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AI視覺無人機開發(fā)平臺——貓頭鷹(OWL)

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AI視覺無人機開發(fā)平臺——貓頭鷹(OWL)

Owl是專為科研工作者與航天器開發(fā)者打造的小型化無人機開發(fā)平臺,它搭載VisBot視覺模塊,適用于無GPS環(huán)境下基于視覺的無人機定位/導航/避障算法的驗證與開發(fā),以及室內(nèi)無人機組網(wǎng)編隊的研究。Owl擁有自主的雙目傳感器和開發(fā)平臺,平臺支持ROS接口,提供了6核CPU和5Tops TPU計算資源。同時預裝了融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系統(tǒng),可以滿足室內(nèi)無人機定位需求。同時提供了EGO-Planner視覺避障算法,可以提供視覺避障功能。 無人機平臺參數(shù): ① 機架:機身采...
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  • 發(fā)布:2022-03-20
  • 分類:空中無人機
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       Owl是專為科研工作者與航天器開發(fā)者打造的小型化無人機開發(fā)平臺,它搭載VisBot視覺模塊,適用于無GPS環(huán)境下基于視覺的無人機定位/導航/避障算法的驗證與開發(fā),以及室內(nèi)無人機組網(wǎng)編隊的研究。Owl擁有自主的雙目傳感器和開發(fā)平臺,平臺支持ROS接口,提供了6核CPU和5Tops TPU計算資源。同時預裝了融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系統(tǒng),可以滿足室內(nèi)無人機定位需求。同時提供了EGO-Planner視覺避障算法,可以提供視覺避障功能。

 

無人機平臺參數(shù)

①  機架:機身采用四旋翼X型結(jié)構,對角軸距380mm,機身尺寸:310mm*310mm*170mm,機身材質(zhì)為碳纖維和航空鋁,中心板集成分電板和電池供電功能;
② 電調(diào):多旋翼專用20A BL_Heli_s高速電調(diào);
③ 電機:2212-980KV三相交流無刷電機;
④ 槳葉:9450高效耐摔尼龍螺旋槳;
⑤ 遙控器:≥8通道,高分辨率顯示屏,內(nèi)置電池;
⑥ 支持飛行模式:自穩(wěn)(姿態(tài))、定高飛行模式;
⑦ 最長飛行時間:12 min;
⑧ 最大飛行速度:3m/s;
⑨ 最遠遙控距離:≤1000 m;
⑩ 最大巡航速度:3 m/s;
? 氣壓計定高精度:±0.5m;
? 工作溫度:-10 ℃~45℃。
 

.VisBot視覺模塊:

VisBot視覺模塊是為VisBot無人機提供視覺定位和避障功能模塊。它包括雙目視覺(stereo camera)傳感器,慣性導航模塊(IMU),視覺算法計算模塊(CVM)三個部分。
① 雙目視覺傳感器(stereo camera)的具體參數(shù)如下:
視覺傳感器 :OV7251, 1/7.5’’ VGA/2.400mm, 分辨率640x480, 15-60fps
鏡頭參數(shù) :FOV Diagnoal : 120.0度
                  Vertical:88.8度
                  Horizontal:106.0度
雙目參數(shù):Baseline:5cm
② 慣性導航模塊(IMU)是InvenSense公司的ICM20689六軸慣導傳感器。具體參數(shù)可以參見InvenSense的相關產(chǎn)品介紹。
③視覺算法計算模塊(CVM),底層和硬件是Khadas VIM3開發(fā)板,其相關的鏡像,系統(tǒng),硬件信息可以參見AMLogic公司的相關產(chǎn)品介紹。在VIM3開發(fā)板上,我們構建了上述傳感器的驅(qū)動和輸入底層軟件(infrastructure layer),并基于底層軟件提供了開源的視覺定位和避障算法等。
VisBot視覺模塊,整合雙目視覺等軟硬件資源,為無人機的室內(nèi)定位和避障提供了計算平臺和用例。所使用的視覺算法(VIO,SLAM,planner等),我們提供相對應的開源參考和所作的修改。因此,這個平臺既可以作為無人機視覺定位模塊直接使用,也可以作為相關算法開發(fā)平臺使用。
 


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